Као и многи други изуми, виљушкар је настао из нужде. Године 1917. произвођач осовина Цларк Цорпоратион направио је камион назван трактор за превоз материјала по фабрици. Када људи посете фабрику и виде тракторе на послу, они наручују Кларку да направе тракторе за њихову компанију. Неколико година касније, први лифтови на хидраулични погон су додати неким камионима како би им дали могућности подизања. Године 1923. Јејл је постао прва компанија која је користила виљушке за подизање терета са земље, као и надземне јарболе који су могли да се протежу изнад висине камиона. Верује се да је Иале камион први виљушкар [извор: МХЕДА Јоурнал].
Неколико развоја помогло је виљушкарима да повећају производњу, укључујући увођење стандардизованих палета 1930-их и Другог светског рата. Оба ова развоја су повећала производњу виљушкара и омогућила дилерима да ефикасно рукују тешким теретима. Како се употреба виљушкара повећава, тако се повећава и време њиховог коришћења. Убрзо након што су виљушкари постали популарни, дизајнирани су са 8-сатним пуњивим батеријама.
Током 1950-их, складишта су се ширила радије него напоље, тако да су виљушкари дизајнирани да подижу терет до 50 стопа (15,2 метара), што је више него икада раније. Како се висина терета повећавала, виљушкар је имао одређене сигурносне мере током овог периода, укључујући кавез за возача како би их спречио да испусти материјал, и наслон за леђа који би помогао да терет остане на месту док подиже терет. Више безбедносних мера уведено је 1980-их, укључујући безбедносна ограничења руковаоца и развој технологије за балансирање виљушкара.
